LINJE FÖR AUTOMATISK KROKSÄTTNING AV DOFTSTENAR

Stenar tas emot från cutter-anordningen av transportörer som är utformade för att ordna upp dem. När de har positionerats, matas de in i robotens arbetsområde. Eftersom stenarna har en elliptisk form, vilket gör det extremt svårt att placera dem i automatiserade system, har man använt ett komplext system av transportörer som arbetar i två plan (horisontellt för transport, vertikalt för orientering) och som samverkar för att förhindra att stenarna roterar runt sina axlar. På andra sidan linjen sätter operatören in krokar i facken på karuselltransportören för att sedan fästa dem i stenar. En optisk sensor på bandet som matar in stenar i robotens arbetszon informerar roboten om nästa sten som ska matas in i systemet. Med ett avancerat system för spårning av transportbandet (line tracking) kan roboten med mycket hög precision bestämma positionen för stenen som är i rörelse och, tack vare visionssystemet, positionen för den inkommande kroken. Roboten griper tag i kroken och rör sig med den över stenen som ständigt rör sig på bandet, och sedan när transportören är i rörelse, korrigerar krokens position i förhållande till stenen, och driver lätt kroken in i den passerande stenen med en tolerans på +/- 1 mm. Till slut pressas kroken in i stenen till rätt djup. Systemet som utför detta är tillräckligt känsligt för att undvika att krossa stenar vars dimension (höjd) skiljer sig från den nominella.